Elementy teorii i zastosowań giroskopu sterowanego.
Opis
Elementy teorii i zastosowań giroskopu sterowanego.
SPIS TREŚCIWYKAZ WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ 61. RYS HISTORYCZNY TEORII GIROSKOPU 131.1. Elementy klasyfikacji giroskopów 131.2. Ewolucja pojęcia giroskopu 151.3. Podstawowe etapy rozwoju giroskopu 161.3.1. Giroskop kursu 201.3.2. Pion giroskopowy 211.3.3. Giroskopowa platforma stabilizowana 221.3.4. Giroskop laserowy 241.3.5. Giroskop światłowodowy 281.3.6. Giroskop piezoelektryczny 281.3.7. Giroskop widełkowy 311.3.8. Mikrogiroskop z wirującym dyskiem 331.3.9. Mikrogiroskop z wibrującym pierścieniem 341.3.10. Przykłady giroskopowych przyrządów pilotażowych 351.3.11. Przykład przyrządu obserwacyjnego z wbudowanymgiroskopem 381.4. Nowe wyzwania dla giroskopu 392. RÓWNANIA RUCHU KULISTEGO CIAŁA SZTYWNEGO 412.1. Kinematyka ruchu ciała sztywnego 412.1.1. Kąty Eulera 422.1.2. Kąty Cardana 492.2. Energia kinetyczna ciała sztywnego 532.3. Równania ruchu ciała sztywnego w ruchu kulistym 542.3.1. Przypadek Eulera. Interpretacja geometryczna ruchu ciałazaproponowana przez Poinsota 602.3.2. Przypadek Lagrange’a. Precesja pseudoregularna 682.3.3. Przypadek Kowalewskiej ruchu kulistego ciała sztywnego 752.4. Istota efektu giroskopowego 793. DYNAMIKA GIROSKOPU NA RUCHOMEJ PODSTAWIE 863.1. Wady igły magnetycznej i wahadła jako przyrządów pomiarowych 863.2. Równania ruchu giroskopu na ruchomej podstawie 893.3. Wpływ tarcia w łożyskach zawieszenia na ruch giroskopu 1033.4. Czujniki giroskopowe przemieszczeń, prędkości i przyspieszeń kątowych 108 4 Zbigniew Koruba3.4.1. Giroskop o dwóch stopniach swobody jako czujnik przemieszczeń i prędkości kątowych 1123.4.1.1. Analiza czujnika prędkości kątowych (schemat A) 1153.4.1.2. Analiza czujnika przemieszczeń kątowych(schemat B) 1173.4.2. Giroskop o trzech stopniach swobody jako czujnik prędkościi przyspieszeń kątowych 1193.4.3. Analiza równań technicznych giroskopu pod działaniem sił 1233.4.3.1. Działanie na giroskop chwilowych momentówimpulsów sił 1233.4.3.2. Ruch giroskopu przy oddziaływaniu stałego momentuzewnętrznego 1293.4.3.3. Ruch giroskopu pod wpływem momentu zewnętrznego, zmieniającego się harmonicznie 1313.4.3.4. Ruch giroskopu pod wpływem momentu zewnętrznego, wywołanego niewyważeniem giroskopu 1343.4.3.5. Ruch giroskopu pod wpływem ruchu wirowego Ziemi 1364. PLATFORMY GIROSKOPOWE 1444.1. Zasada działania jedno- i dwuosiowej platformy giroskopowej(JPG i DPG) 1454.2. Zlinearyzowane równania ruchu trzystopniowej platformygiroskopowej (TPG) 1524.3. Sterowanie położeniem platformy giroskopowej 1584.4. Sterowanie i korekcja jedno-, dwu-, i trzyosiowej platformygiroskopowej 1664.4.1. Przykład liczbowy 1724.4.2. Uwagi końcowe 1835. STEROWANIE GIROSKOPEM W UKŁADACH SAMONAPROWADZANIA OBIEKTÓW LATAJĄCYCH 1845.1. Giroskop w bezzałogowym aparacie latającym (BAL) 1845.1.1. Kinematyka nawigacji BAL 1855.1.1.1. Równania kinematyki ruchu BAL 1865.1.1.2. Równania ruchu linii wyszukiwania i obserwacji celu(LWOC) 1915.1.1.3. Tor ruchu punktu G 1925.1.1.4. Kinematyka ruchu celu 1935.1.2. Sterowanie osią giroskopu na pokładzie bojowego BAL 1975.1.3. Sterowanie BAL 2025.1.4. Uwagi końcowe 203 Spis treści 55.2. Giroskop w lotniczej bombie kierowanej 2045.2.1. Kinematyka ruchu samonaprowadzania aparatu latającego na cel naziemny 2055.2.2. Równania ruchu bomby kierowanej 2135.2.3. Giroskopowy układ sterowania bombą 2185.2.4. Prawo sterowania dla pilota automatycznego bomby kierowanej 2225.2.5. Otrzymane wyniki i wnioski końcowe 223LITERATURA 233